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机器人仿真与编程技术PDF,TXT,epub,mobi,azw3电子书下载

时间:2020-04-09 21:02来源:未知 作者:断桥之上 点击:
机器人仿真与编程技术PDF,TXT,epub,mobi,azw3电子书下载 编辑推荐 《机器人仿真与编程技术》主要分为三篇,*篇介绍了基于MATLAB机器人工具箱的机器人仿真,第二篇介绍了三款常用的机器人
机器人仿真与编程技术PDF,TXT,epub,mobi,azw3电子书下载
编辑推荐

《机器人仿真与编程技术》主要分为三篇,*篇介绍了基于MATLAB机器人工具箱的机器人仿真,第二篇介绍了三款常用的机器人仿真软件,第三篇介绍了机器人操作系统(Robot Operating System,简称ROS)的基础和应用。《机器人仿真与编程技术》中所使用的工具包括了MATLAB/SIMULINK、几款常用的机器人仿真软件、机器人操作系统(ROS)。这些工具一方面可以用于机器人学的理论知识进行实际验证与研究,另一方面用于对机器人的设计、仿真与测试。同时,这些工具大多具有开源的特点,而且它们相互之间有方便快捷的接口,能够发挥各自的优势,实现更强大的仿真、编程功能。如今,这些仿真工具都已广泛应用于机器人设计、研发和科学研究等方面,尤其是机器人操作系统越来越成为机器人领域中重要的应用系统。

内容简介

在机器人的科研与工业应用中,机器人仿真与编程技术发挥着无可替代的作用,因为它一方面能够对机器人控制算法进行检验测试,另一方面给机器人的研发与测试提供一个无风险且稳定的平台。 本书主要内容分为三部分,分别介绍了基于MATLAB机器人工具箱的机器人仿真、3款常用的机器人仿真软件、机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)的基础和应用。本书所使用的工具包括MATLAB、Simulink、3款常用的机器人仿真软件和机器人操作系统。 本书配套资源丰富,适合作为教材或教辅,也适合各阶层的机器人开发人员和机器人爱好者阅读。

目  录

目录
第一篇基于MATLAB工具箱的机器人仿真

第1章机器人学与MATLAB机器人工具箱

1.1MATLAB机器人工具箱的下载与安装


1.2机器人学的数学基础

1.2.1三维空间中的位置与姿态

1.2.2坐标变换
前  言

前言 
机器人技术是衡量一个国家科技创新和高端制造业水平的重要标志。随着机器人技术的快速发展,它的应用领域涉及工业、服务、航空航天、军事等方面,因此需要一批熟练掌握机器人技术的创新型人才。
传统的机器人教材大多侧重于对机器人学理论知识的探讨,往往涉及比较多的矩阵理论、控制理论的知识,对于读者来说比较抽象。另一方面,这些知识面难以培养读者的动手能力,难以取得良好的实践效果。因此需要将理论与实践相结合。本书将机器人学的理论和应用相结合,一方面概要地介绍了机器人学的理论,另一方面着力于介绍机器人的仿真和编程技术。
免费在线读

第3章VREP在机器人仿真中的应用
3.1VREP简介及安装3.1.1VREP的简介
VREP (英文全称为Virtual Robot Experimentation Platform)是一款开源的机器人仿真软件,它可以创建、组成虚拟机器人并进行仿真。因为VREP具有多种类型的功能与特性,丰富的应用编程接口,所以也被称为机器人仿真器中的“瑞士军刀”。作为一款机器人仿真软件,VREP可用于快速算法开发、工厂自动化仿真、快速原型设计和验证、与机器人相关的教学、远程监控、产品的安全检测等任务。3.1.2VREP的特性VREP有以下几种主要的特性: (1)  VREP支持Windows、MacOS、Linux三种操作系统。(2) VREP使用集成开发环境,并基于分布式控制体系结构。因此,每个对象/模型可以通过嵌入式脚本、插件、附加组件、ROS节点、远程客户端应用编程接口或自定义的解决方案,单独地被控制。(3) 控制器可用C/C 、Python、Java、Lua、MATLAB、Octave或者Urbi等编程语言编写。(4) VREP中具有4个物理引擎: Bullet physics library、Open Dynamics Engine (ODE)、Vortex Dynamics和Newton Dynamics。其中Bullet引擎提供了Bullet 2.78和Bullet 2.83两个版本的物理引擎。(5) VREP具有五种主要的计算模块: 正向和逆向运动学模块、动力学或物理模块、路径规划模块、碰撞检测模块、最小距离计算模块。3.1.3VREP的安装本书选择了Proedu中的Windows版本,将安装包下载至本地电脑中。双击安装程序可进入安装界面。VREP的安装步骤相对简单,只需按照它的提示,选择Yes或Next即可完成安装过程。一般来说,安装步骤对应于以下界面: Welcome界面(见图31),License Agreement界面, Set Program Shortcuts界面,Confirm Setup Settings界面,Copying Files界面,Setup Complete界面。

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