《机器人仿真与编程技术》主要分为三篇，*篇介绍了基于MATLAB机器人工具箱的机器人仿真，第二篇介绍了三款常用的机器人仿真软件，第三篇介绍了机器人操作系统（Robot Operating System，简称ROS）的基础和应用。《机器人仿真与编程技术》中所使用的工具包括了MATLAB/SIMULINK、几款常用的机器人仿真软件、机器人操作系统(ROS)。这些工具一方面可以用于机器人学的理论知识进行实际验证与研究，另一方面用于对机器人的设计、仿真与测试。同时，这些工具大多具有开源的特点，而且它们相互之间有方便快捷的接口，能够发挥各自的优势，实现更强大的仿真、编程功能。如今，这些仿真工具都已广泛应用于机器人设计、研发和科学研究等方面，尤其是机器人操作系统越来越成为机器人领域中重要的应用系统。

在机器人的科研与工业应用中，机器人仿真与编程技术发挥着无可替代的作用，因为它一方面能够对机器人控制算法进行检验测试，另一方面给机器人的研发与测试提供一个无风险且稳定的平台。 本书主要内容分为三部分，分别介绍了基于MATLAB机器人工具箱的机器人仿真、3款常用的机器人仿真软件、机器人操作系统（Robot Operating System,ROS)的基础和应用。本书所使用的工具包括MATLAB、Simulink、3款常用的机器人仿真软件和机器人操作系统。 本书配套资源丰富，适合作为教材或教辅，也适合各阶层的机器人开发人员和机器人爱好者阅读。

第3章VREP在机器人仿真中的应用
3.1VREP简介及安装3.1.1VREP的简介
VREP (英文全称为Virtual Robot Experimentation Platform)是一款开源的机器人仿真软件，它可以创建、组成虚拟机器人并进行仿真。因为VREP具有多种类型的功能与特性，丰富的应用编程接口，所以也被称为机器人仿真器中的“瑞士军刀”。作为一款机器人仿真软件，VREP可用于快速算法开发、工厂自动化仿真、快速原型设计和验证、与机器人相关的教学、远程监控、产品的安全检测等任务。3.1.2VREP的特性VREP有以下几种主要的特性： (1)  VREP支持Windows、MacOS、Linux三种操作系统。(2) VREP使用集成开发环境，并基于分布式控制体系结构。因此，每个对象/模型可以通过嵌入式脚本、插件、附加组件、ROS节点、远程客户端应用编程接口或自定义的解决方案，单独地被控制。(3) 控制器可用C/C 、Python、Java、Lua、MATLAB、Octave或者Urbi等编程语言编写。(4) VREP中具有4个物理引擎： Bullet physics library、Open Dynamics Engine (ODE)、Vortex Dynamics和Newton Dynamics。其中Bullet引擎提供了Bullet 2.78和Bullet 2.83两个版本的物理引擎。(5) VREP具有五种主要的计算模块： 正向和逆向运动学模块、动力学或物理模块、路径规划模块、碰撞检测模块、最小距离计算模块。3.1.3VREP的安装本书选择了Proedu中的Windows版本，将安装包下载至本地电脑中。双击安装程序可进入安装界面。VREP的安装步骤相对简单，只需按照它的提示，选择Yes或Next即可完成安装过程。一般来说，安装步骤对应于以下界面： Welcome界面(见图31)，License Agreement界面， Set Program Shortcuts界面，Confirm Setup Settings界面，Copying Files界面，Setup Complete界面。